台达B2伺服扭矩控制教程台达B2伺服的扭矩控制模式适用于需要精确控制输出扭矩的场景（如张力控制、压力控制等）。以下是详细的扭矩控制设置与操作教程：

### **一、准备工作** 1. **硬件连接** - 动力线：确保驱动器与电机的U、V、W相序正确，编码器线（CN2）牢固连接。 - 控制信号线： - 必须连接 **伺服使能（SON，CN1-29脚）** 和 **公共端（COM，CN1-31/32脚）**。 - 扭矩指令输入：需通过模拟量输入（如CN1-14脚，AI1电压信号0~±10V）或数字量设定扭矩值。 - （可选）正反转限制、扭矩限制切换等信号，根据需求连接对应DI端口。 - 电源与接地：接入正确电压（如AC220V），确保驱动器可靠接地。 2. **参数初始化** - 若为首次调试，建议恢复默认参数：设置 `P0-02=10`，按ENTER保存，重启驱动器后生效。 ### **二、核心参数设置** 1. **控制模式选择** - 设置 `P1-01=2`（扭矩控制模式），按ENTER保存并重启驱动器（部分参数需重启生效）。 2. **扭矩指令来源设置** - **模拟量输入（常用）**： - 设置 `P2-00=0`（扭矩指令由AI1输入，0~±10V对应正负扭矩）。 - 若需调整模拟量增益/偏置： - `P3-10`：扭矩指令增益（默认100%，可微调校准）。 - `P3-11`：扭矩指令偏置（默认0，用于消除零点误差）。 - **内部参数设定（固定扭矩）**： - 设置 `P2-00=1`（扭矩指令由参数设定），通过 `P2-01`（正向扭矩限制）和 `P2-02`（反向扭矩限制）直接设定扭矩百分比（0~100%）。 3. **扭矩限制范围设置** - `P2-01`：正向最大扭矩限制（单位：%，默认100%，即额定扭矩的100%）。 - `P2-02`：反向最大扭矩限制（同上，根据负载需求调整，避免过载）。 4. **速度限制（防止超速）** - 在扭矩模式下，若负载过轻可能导致电机超速，需设置速度上限： - `P2-03`：正向速度限制（单位：rpm，如设为3000）。 - `P2-04`：反向速度限制（同上，需≤电机额定转速）。 5. **输入信号逻辑** - 确认 `P2-10`（输入信号逻辑）：0=低电平有效（默认），1=高电平有效，需与外部接线逻辑一致。  ### **三、操作步骤** 1. **伺服使能** - 给 **SON信号（CN1-29脚）** 输入有效电平（根据P2-10设置），驱动器面板显示“0”或当前状态，电机进入锁定状态。 2. **输出扭矩控制** - **模拟量控制方式**： - 通过外部设备（如PLC、电位器）向AI1（CN1-14脚）输入0~±10V电压： - 正电压（如+5V）：电机输出正向扭矩（大小与电压成正比，5V对应50%额定扭矩）。 - 负电压（如-3V）：电机输出反向扭矩（-3V对应-30%额定扭矩）。 - 电压为0V：扭矩输出为0，电机自由运转（无锁定）。 - **参数设定方式**： - 直接通过 `P2-01` 和 `P2-02` 设定固定扭矩，使能后电机持续输出设定的扭矩。 3. **停止与复位** - 断开SON信号：电机停止输出扭矩，进入自由状态。 - 若出现报警（如AL006过载），需排查负载后，通过ARST信号或断电重启复位。  ### **四、调试注意事项** 1. **扭矩校准** - 若实际扭矩与指令偏差较大，可通过 `P3-10`（增益）微调：增大P3-10，相同电压下输出扭矩增大，反之减小。 2. **防止过载** - 扭矩限制参数（P2-01/P2-02）需根据负载实际需求设置，建议不超过额定扭矩的150%（避免长期过载损坏电机）。 3. **速度限制生效条件** - 当电机转速超过P2-03/P2-04设定值时，驱动器会自动限制扭矩，使转速维持在设定上限（类似“扭矩优先，速度限幅”）。 4. **干扰处理** - 模拟量信号线需使用屏蔽线，且与强电线路分开布线，屏蔽层单端接地，避免信号干扰导致扭矩波动。 通过以上设置，台达B2伺服可稳定工作在扭矩控制模式，精确输出设定的扭矩。实际应用中需结合负载特性调整参数，必要时参考官方手册中的参数详解和接线图。